pid调节器(pid调试)

电工必须知道十五个PID系统调整概念！

PID调节系统的PID功能是通过PID调节器或DCS系统的内部功能程序模块来实现的。了解一些与PID调节相关的基本概念，有助于初学者快速熟悉调节器的应用，成功设置自动调节系统中的PID参数。

被调量

调整量是反映调整对象实际波动的量。调整后的金额是不断变化的。

设定值

PID调节器的设定值是人们期望调整的值。设定值可以是固定的或可变的。

控制输出

控制输出是指PID调节器根据被调节量的变化进行计算后发出的指令，使外部执行机构按照其要求动作。PID调节器和执行器之间还会有其他环节，比如限幅、伺服放大器等。限制功能通常在PID调节器中完成。如果把PID、限幅、伺服放大器的功能做成一个仪表，就形成了阀位控制PID调节器；伺服放大器和振幅限制器内置于致动器中，形成智能致动器。

输入偏差

输入偏差时，调整量与设定值之间的差值

P（比例）

p是比例效应，简单来说就是输入偏差乘以一个系数。

I（积分）

I是积分，简单来说就是积分输入偏差。

D(微分）

d是微分，简单来说就是微分输入偏差

PID基本公式

一般来说，PID调节器的参数设定过程是先将系统调整到纯比例作用，逐渐增强比例作用使系统振荡，记录比例作用和振荡周期，然后将这个比例作用乘以0.6，适当延长积分作用

KP是公式中的比例控制参数；KD为积分控制参数；KI为微分控制参数；Km是系统开始振荡时的比例值；是极坐标中的振荡频率

单回路

单回路是只有一个PID的调节系统。

串级

一个PID是不够的。级联是将两个PID串联起来形成一个级联调节系统，也称为双环调节系统。串级调节系统中有两种PID调节器：主音和副音。

在串级调节系统中，被调节的PID称为主音，其输出直接指导执行器动作的PID称为副音。主音的控制输出进入副音作为副音的设定值。主调节选择单回路PID调节器，辅助调节选择外部给定调节器。

正作用

对于PID调节器，控制输出随着调节量的增加而增加，随着调节量的减少而减少，这就是所谓的PID正作用。

反作用

对于PID调节器来说，控制输出随调节量的增加而减少，随调节量的减少而增加的功能称为PID正作用。

动态偏差

在调节过程中，被调节量与设定值之间的偏差随时发生变化，它们之间随时发生的偏差称为动态偏差。

静态偏差

调整趋于稳定后，调整量与设定值仍有静态偏差。静态偏差的消除是通过PID调节器的积分作用来实现的。

回调

调节器的调节作用表现为调节量开始由上升变为下降，或者由下降变为上升的趋势变成回调。